Durante toda a Idade Média até o inicio do século XVI não se encontram tratados com métodos organizados para o aprendizado de esgrima de espada, que era uma arma de ataque, paradas somente com escudo ou armadura, caso não fosse possível esquivar-se do golpe do adversário.

O mais antigo trabalho importante de técnica esgrima é um manuscrito alemão que se encontra registrado na Royal Armouries em Leeds sob o número “I.33”. Nesse trabalho é representado um monge que dá aulas a um aluno com espada e broquel, são trinta e duas folhas com desenhos e breves instruções em latim. Após esse trabalho aparecem o tratado atribuído a Johannes Liechtenauer (1389) ,famoso mestre de Nuremberg , e o de Hans Talhoffer (1443).

A invenção de imprensa (Johannes Gutenberg, 1450) trouxe uma grande quantidade de livros sobre esgrima para o mercado inclusive ilustrados por artistas de alto nível como Albrecht Dürer.

No século XVI os princípios básicos da esgrima moderna européia foram estabelecidos pelos italianos que sem dúvida foram os lideres teóricos do momento.

É interessante observar que, paradoxalmente, o desenvolvimento da esgrima deveu-se justamente ao progresso das armas de fogo. Com o advento das armas de fogo paulatinamente aboliu-se o uso da armadura, ao mesmo tempo adotou-se a espada para uso civil. Daí a espada ropera, espada para ser usada com roupa civil, agora já não mais como arma exclusivamente de ataque mas como arma completa, de ataque e defesa.

A espada tornou-se assim uma arma de grande valor, que permitia a um individuo defender-se e atacar, dai o grande interesse em aprender a utiliza-la através do conhecimento da esgrima.